雙目立體視覺動力學如何分析
發(fā)布時間：2016-09-07 08:57所屬分類：計算機信息管理論文瀏覽：1次加入收藏 查看PDF文件后下載PDF文件
隨著信息、處理、計算機技術的發(fā)展，人們對于機器能夠僅僅獲取以一些平面的二維視覺信息越來越不滿意，人們設想借助計算機的技術，能使機器人真正能看到精彩的三維世界。計算機技術、視覺傳感器技術、攝像技術以及立體視覺理論的發(fā)展，利用視覺傳感器來獲取
隨著信息、處理、計算機技術的發(fā)展，人們對于機器能夠僅僅獲取以一些平面的二維視覺信息越來越不滿意，人們設想借助計算機的技術，能使機器人真正能“看到”精彩的三維世界。計算機技術、視覺傳感器技術、攝像技術以及立體視覺理論的發(fā)展，利用視覺傳感器來獲取環(huán)境圖像，并用計算機實現(xiàn)對視覺信息的處理，從而形成立體視覺，逐漸使這一設想變成現(xiàn)實。
摘要：本文參考赫爾姆霍茨模型，利用UG設計了具有三自由度的雙目立體視覺運動平臺，并采用ADAMS軟件對該平臺進行了動力學仿真分析。
關鍵詞：立體視覺;運動平臺;ADAMS
一、引言
本文采用了目前國內外進行機電一體化系統(tǒng)設計時最常用的虛擬樣機技術，基于3D數(shù)字化設計平臺UG，采用赫爾姆霍茨模型作為參考設計了一種新型的具有三自由度的雙目立體視覺運動平臺，如圖1所示。
二、運動學仿真驗證立體視覺運動平臺的運動空間范圍
運動學仿真的目的是為了驗證立體視覺運動平臺動力模型建模的合理性，檢查運動自由度范圍是否達到設計指標中要求的“眼睛”左右偏航運動空間范圍(±60o)、“頭部”俯仰運動空間范圍(±45o)。同時通過運動學仿真，還可以檢查視覺運動平臺動力模型各個部件的之間有沒有產生運動碰撞干涉。本文采用機械系統(tǒng)動力學自動分析軟件ADAMS對運動平臺進行運動仿真分析[5]。
經(jīng)過運行運動學仿真，可以得知各個自由度的運動空間范圍如下：
(一)左偏航極限±60度、右偏航極限±60度、俯仰極限±45度位置，如圖2所示
(三)沒有發(fā)生偏航運動，仰視極限負45度位置，如圖4所示
偏航和俯仰運動各個自由度運動范圍曲線圖如圖5，圖6，圖7所示。從上面各個極限位置、偏航和俯仰運動各個自由度運動空間范圍曲線圖可以觀察到部件之間沒有產生運動碰撞干涉現(xiàn)象，各個自由度的運動空間范圍達到了設計的要求，從仿真結果也可以看出本運動平臺運動空間范圍廣，驗證了本視覺運動平臺達到了運動功能的要求，說明本立體視覺運動平臺的機械系統(tǒng)結構設計是合理的，這為一般機器人立體視覺運動平臺的機械結構設計提供實用的改進和參考依據(jù)。
三、驅動電機的輸入扭矩分析
要驗證選擇的驅動電機的輸入扭矩是否夠，那么要測量俯仰電機和偏航電機的扭矩。在立體視覺運動平臺中，電機主要是要克服轉動過程中轉動頭和攝像機等運動部件的負載轉矩。運動部件的負載扭矩在ADAMS中通過測量扭矩的方式測量出來，如下圖8，圖9分別是偏航電機和俯仰電機的負載扭矩。
通過圖8和圖9，可以知道偏航和俯仰電機的負載是時間連續(xù)曲線。當偏航或俯仰運動到極限點時，驅動電機要進行變向運行，負載扭矩的方向也發(fā)生變化而出現(xiàn)突變拐點，拐點的值便是負載扭矩最大值，可以得知選擇的電機的扭矩是足夠的。仿真結果對雙目立體視覺運動平臺的控制系統(tǒng)的性能定性分析提供了一種評價手段。
四、結論
仿真的結果驗證了視覺運動平臺的俯仰和左右偏航自由度的運動空間范圍符合設計要求。根據(jù)仿真結果可以看出本運動平臺運動空間范圍廣，驗證了本視覺運動平臺達到了運動功能的要求，說明本立體視覺運動平臺的機械機構設計是合理的，這為一般機器人立體視覺運動平臺的機械系統(tǒng)結構設計提供實用的改進和參考依據(jù)。
并通過仿真求解出俯仰電機和左右偏航電機的負載扭矩曲線，仿真結果對雙目立體視覺運動平臺的控制系統(tǒng)的性能定性分析提供了一種評價手段。
參考文獻：
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[2]賈云得.機器視覺[M].北京:科學出版社,2000,(4):1-10.
[3]朱正德.零部件表面缺陷的機器視覺檢測模[J].MC現(xiàn)代零部件,2005,(9):68.
閱讀期刊：《遙感信息》
《遙感信息》(雙月刊)創(chuàng)刊于1986年，由科學技術部國家遙感中心、中國測繪科學研究院主辦。研討的內容涉及遙感、地理信息系統(tǒng)技術的新理論、新方法;交流推廣遙感與地理信息系統(tǒng)的新成果;介紹國內外發(fā)展動向;普及遙感與地理信息系統(tǒng)的科學技術知識。
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